En Estebanvela se encuentra el yacimiento de la Peña de Estebanvela, descubierto en 1992, es el único  conocido del Paleolítico Superior de la provincia de Segovia. Se encuentra en un abrigo de roca caliza y enclavado a un kilómetro del municipio de Estebanvela.

En 1999 comenzaron las excavaciones que finalización en el año 2009. Se encontraron restos de mamíferos, piezas de arte mueble (destacando dos piezas que representan caballos salvajes y el resto corresponden a arte simbólico), adornos y diversas herramientas fabricadas en piedra y hueso.

Además, Estebanvela cuenta con la ermita de la Santísima Trinidad, popularmente conocida como "Padre Eterno" rodeada de monte y praderas naturales. Es un edificio de una sola nave, cubierta con bóveda; quedando en la cabecera la capilla mayor, con cúpula de media naranja y tejado a cuatro aguas.

Posee también una iglesia dedicada a San Pedro, esta cuenta con tres naves cubiertas con bóvedas de lunetos sustentadas por arcos de medio punto que se apoyan en pilares con medias columnas adosadas. La fina cabecera poligonal se separa de la nave central con un magnifico arco de medio punto. El retablo es barroco y enteramente dorado de principios del siglo XVIII.